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大约在六七千年前的原始村落——半坡村遗址，“选址多位于发育较好的马兰阶地上，特别是河流交汇处……离河较远的，则多在泉近旁。”
西安半坡遗址就座落于渭河的支流浐河阶地上方，地势高而平缓，土壤肥沃，适宜生活和开垦。由此可知，那时的部落对居住环境已有所选择，并且这种选择是建立在对地理环境和风水知识有所认识的基础之上，懂得居住方位与日照和风寒的关系。
如半坡中间的房子朝东，围绕大房子氏族成员的房子多朝南，即表现出“喜东南，厌西北”的特点，遗址四周有防御性豪沟；沟北、南有公共墓地，居住与墓地分开（《风水探源》）。
到了殷周时期，已有卜宅之文。如周朝公刘率众由邰迁豳，他亲自勘察宅茔，“既景乃冈，相其阴阳，观其流泉。”（《诗经 公刘》）
到了战国与先秦时期，是风水理论的形成时期，司马迁《史记 樗里子传》载：战国秦惠王异母弟樗里子，生前自选地于渭南章台之东，预言：“后百岁，是当有天子宫夹我墓。”
至汉兴果然，长乐宫在其东，未央宫在其西。反映了当初活人的住宅和死人住宅的选择规律。秦代朱仙桃所著的《搜山记》，成为风水理论的重要组成部分。
至汉代时，人们已将阴阳、五行、太极、八卦等互相配合，形成了中国独有的对宇宙总体框架认识的理论体系。这个框架是风水学的理论基石，对风水的应用与发展具有特别重要的意义，它使风水由以前人们只是用于卜宅、相宅的机械活动，升华到理论阶段。
这时的风水理论不但包括了择地，而且包括了择日，王充《论衡》中对择日的论述甚为精辟，已有了“太岁头上不敢动土”的理念。
秦汉时期有关风水的专著，除《葬书》外，见于《汉书艺文志》的还有《堪舆金匮》、《宫宅地形》等。这些书已被失传，今日无法找到。
魏晋南北朝时代，风水理论已经逐渐完善，如托名郭璞的《葬书》一直被推崇为风水理论的“经典”。同时他还著了《葬书锦囊经》。
当时的风水师也颇受推崇，如管辂以占筮、相术、相墓著称于世，据说他经过魏将母丘俭的墓，曾“依树哀吟。”人问其故，曰：“树木虽茂，无形可久，碑诔虽美，无后可守，玄武藏头，苍龙失足，白虎衔尸，朱雀悲哭，四危已备，法当灭族。”后来果然应验。
郭璞之母死后，他选地于暨阳的一块地安葬，四周全为水，有人认为地方不好，水一涨就会淹没墓地，郭璞预言以后此地大水干涸。
果然过了不久，大水退去，墓四周几十里都成了上等良田，从此郭璞名声大震，后来人们因郭璞著《葬书》被推崇为风水祖师。
唐宋时期，风水学普及最突出的表现是《葬书》的流行、罗盘的广泛使用。《青囊奥语》的诞生，使风水学已成为一门独立的理论，形成了一定的体系和流源。这是由当时的历史环境和科学的发展所决定的。
隋末到唐时，李播、李淳风父子作《天文大象赋》、《大衍历》、李淳风负责编篡的《晋书》、《隋书》中的天文志等诸多的天文书籍，皆对天上各大星座作了详细的描述，使风水之学与天地相对应。
在地理学上则兴起了对山川地形进行考察的热忱，从而促进了风水学理论应用于对山川地形的踏勘。唐代高僧一行在公元710年就提出了磁偏角的叙述。李淳风、禅师一行因此而被后世尊为风水一代宗师。
唐代佛道盛行，与风水学互相渗透，尤其是道家“气”的学说，以及《易经》、太极、阴阳、八卦等理论，成为后期风水学的理论核心。
新的风水理论十分繁杂，总括起来可以分为两大流派。一是江西派称为形势派，也叫峦头派；二是福建派称为理气派，也叫宗庙派。江西派肇于赣州杨筠松、曾文迪、赖大有、谢子逸等名宗师，其专以山川的起止为主体。
以龙、穴、砂、水、向相配为内容，杨筠松被尊奉为风水祖师，后世称其为杨救贫，名益，简称杨公。扬公是窦州人，掌灵台地理之官，金紫光禄大夫，遇黄巢起义时，窃风水禁书《玉函经》秘本逃隐民间。
后来他著有《疑龙经》、《撼龙经》、《葬法十二杖》、《青囊奥语》等。为风水理论奠定了坚实的基础，此书一直被推崇为至宝。
理气派也叫理法，是从时间和空间上考察人体与地理、气候、地极、磁波等变化的关系。之交派在实践中总结出形势为体，理气为用，体用结合的道理。
到明清时代，风水发展到了极点，风水活动遍及民间及至皇室。明朝开元时的刘伯温就是一位风水大师，他对风水学也有很大的影响。
后期蒋大鸿对地理风水在杨公的基础上发展了一个新的阶段。所著《地理辩证》是以挨星为理气的主要内容，为近代风水理论的经典。
清末沈竹礽大师又著《沈氏玄空学》，对蒋公的理论作了深入浅出的著述，已被尊为当今风水理论的重要经典。明清两代风水论著繁杂纷呈，伪书泛滥，使初学者无所适从，常因真伪理论的矛盾而被困惑。
常言说：“道高一尺，魔高一丈。”正因为伪书得以盛行一时，江湖术士流行，为民间造葬行术，带来了中国近代史上腥风血雨的大悲荡。
从本质上看，风水学产生于生活和农业生产的需要，其理论来源于人们长期观察自然和改造自然地理环境的实践，因而其理论与应用都是经过长期实践检验，并被证明是科学的。